再制造是目前先进加工的热点之一，其对节约资源、时间等有很大意义。再制造面对的两个基本问题是：缺损检测；修复工艺选择和修复路径规划。

    针对这类应用，我们研发了基于RCMM的工件再制造系统。先使用带有三维扫描仪的机器人扫描工件表面，分析表面缺损情况，结合焊接修复工艺进行修复路径规划，在计算机中模拟工件修复过程，最后机器人抓取焊枪对工件进行堆焊修复。

涉及到的技术范围：

激光扫描

机器人运动控制

机器人和外部变位机的协调运动控制

机器人弧焊

机器人系统标定