客户要求水龙头磨削时要保持均匀磨削，也就是表面各部位去掉的材料厚度要一致，为此本系统加入了力控制技术。在机器人上加入力传感器，通过相应的其他软硬件配合，使得磨削时接触轮和水龙头保持恒力接触，保证了磨削质量。

涉及到的技术范围：

离线编程

机器人运动控制

机器人系统标定

在线校准

加工过程控制

力控制技术

砂带磨削

抛光技术