在机器人末端法兰（第六轴）上安装力传感器和铣刀后，通过力传感器的反馈作用机器人就可以被拉着走，从而可以用手拉着机器人上的铣刀沿着工件表面走动，走完一遍后，机器人会自动记录运动路径，从而实现快速示教。

机器人去毛刺路径示教

机器人焊接路径示教

涉及到的技术范围：

机器人运动控制

力传感器

系统软件

机器人和外设的通讯